DIY最小的开源飞控直升机 — 伟力K120 改开源飞控 KakuteF7mini Matek M8q GPS

买了伟力K120，翻出几年未用的18sz，飞了几天，挺好飞的，不错，准备这个冬季用它恢复陀螺仪的手感。

这两天突然有了个邪念，这小玩意能不能也用开源飞控改成可以自动飞行的小直升机呢？其实就是给自己找个挑战，满足一下好奇心和实践这些东西搭配的可能性。

于是就到处翻规格和硬件配置适合的开源飞控，找了好多，不是太大，就是设计只适合穿越机，而不适合直升机。

突然有一天，有位业内认识向我推荐了一款飞控，在配置、规格、体积方面都非常接近K120原厂接收板的飞控——Holybro KakuteF7 mini

产品数据:

MCU: STM32F745VGH6 32-bit processor,216MHz, 320Kbytes RAM, 1Mbytes Flash
IMU: ICM20689 (SPI)
Barometer: BMP280
USB VCP Driver (all UARTs usable simultaneously; USB does not take up a UART)
5.5 hardware UARTS (UART1,2,3,4,6,7)
Supports serial receivers (SBUS, iBus, Spektrum, Crossfire) only. PPM and PWM receivers are not supported.
Onbord 16Mbytes for Blackbox logging
5V Power Out: 1.0A max
3.3V Power Out: 0.2A max
Dimensions: 33x26x6mm
Mounting Holes: Standard 20mm square to center of holes
Weight: 4g

已经是能找到的最适合的开源飞控了，而且重要的是，有ArduPilot最新固件的支持，这个非常重要！

于是，就开始筹划这件事，先在脑子里过一遍需要的东西和他们的搭配组合，需要mini接收机、需要带bec的电调、需要给尾空心杯电机驱动的有刷电调，然后，就开始按步骤采购。

接收机最先收到，FT4X，支持FASSt制式，也就是兼容T8FGs，因为我用T8FGs飞开源飞控的比较熟悉，设置都相同，就没选择S-FHSS制式的接收机，FT4X外观和DSM的卫星一样，去壳之后，体积可以接受，对频顺利，支持sbus，方便接飞控。

飞控也到了，赶紧用卡尺测量外观规格

与K120原接收陀螺尾有刷电调一体主板比较，稍稍大了一点点，满意。

刷入支持的固件，校准各个传感器，一切顺利。

连接接收机，校准遥控器各通道

接上主供电，飞控支持2-6s，K120是2s动力，这给K120装飞控提供了可能性，不然1s的K110就麻烦了。

迷你固定翼所用的有刷电调也到了，1s供电，用它来驱动空心杯尾马达。

开始拆掉K120原配的主控板和舵机

将电调与主板分离，再根据本版诸多玩K120的XD们提供的信息，知道了电调的供电、信号线、Bec接口

开始一个一个的考虑怎么布置

找到飞控的主无刷电调的信号接口

换上了3个银燕的9251 II数字舵机，比K120原舵机稍稍高了一点

要考虑好走线，因为线会很多

估算一下总的起飞重量

开始焊接舵机连线，尽量减重，把接受的插座插头都扔掉，直接用剪下来的舵机线焊接

焊线，并做好绝缘保护

有点模样了，可以尝试启动了

第一个问题来了Bec供电不足，尾有刷电调接K120原电调Bec，解锁推油门，电调就重启，换做接到飞控的+5V上，推油门，飞控就重启，bec带不动，如果把有刷电调的供电引出来，直接插1s电池，就可以。

再找体积小Bec，后来找到了Matek的一款超级小巧的Bec，2-6s输入，5/9V输出，1.5A持续，峰值3A，TF卡那么大，这个应该可以了吧？

没想到的事又发生了，拿到了Matek的bec，焊接好了，解锁之后，不再导致电调或飞控重启了，但是推油门后，尾马达不转，在哪里一喘一喘的，用表一量，只有几十mV。然后，再用排除法，换回1s直供，就好使，看来这Bec还带不动有刷电调，怎么办？

灵机一动，把两个Matek的Bec并联起来用…………

这回可以了。过后咨询Matek，这样并联，也得不到3A的持续供电，建议价格220uf的电容，我临时找不到，就先这样先进行下一步测试版。

终于可以驱动前后马达了，下一步把GPS装上，能找到的最小的带罗盘的GPS，Matek的M8q和5883罗盘，比BN220还小，但天线有点厚，这个模块的重量有点严重超标了，太重，但也没办了！

这里还是要非常感谢Matek，提供了很多有效的技术信息和适配的部件。